aider 解説

aider

概要

出場大会・チーム高専ロボコン2021 超絶技巧(すごロボ)・沼津A
ロボット名(ヨミガナ)aider(エイダー)
地区大会戦績地区大会 3位タイ (37/40点)
全国大会戦績全国大会 (73.7/100点)
地区大会受賞歴地区大会 特別賞(ローム株式会社様)

斬新な操縦性を特徴とした機体で、リーダー・フォロワー方式のコントローラにより機体の腕を操作し、バランスボードによって足回りを操縦することができました。また、機体に取り付けられたカメラより送信された映像をディスプレイで見ながら操縦することによってより直観的な操作が可能となりました。

地区大会では火災現場を模したセット、全国大会では倒壊した部室という設定の完全な暗室の中からのどーもくんの救出に挑みました。

機械

地区大会

足回りは共通プラットフォームとして製作してあったものを用い、時間と労力を大幅に削減しました。

アームはモーターによって肩、肘、手首、ハンドの開閉ができ、リンク機構を用いて肘用のモーターの位置をずらすことで肩にかかる慣性モーメントを削減しました。

全国大会

全国大会に向けて腕の可動軸が一軸増加し、腕が土台から旋回するようになりました。土台の根元に大型の回転台を取り付け、大きなギアを用いて回転させました。合わせてコントローラにも肩の稼働軸が追加されました。

制御

地区大会

アームはコントローラを通して操縦者の肩、肘、手首の動きを読み取り、それにリンクするようにアームを制御しました。ハンドの開閉はコントローラに取り付けられたトリガーによって行いました。

足回りは大手ゲームメーカーの販売していたバランスボードを用いて操縦できるようにしました。上に乗った操縦者が前に体重をかけると前に、右にかけると右に動くように制御しました。さらに、機体の動きがゆっくりになるスローモードや、手に持ったコントローラで操縦できるモードなども搭載しました。

全国大会

アームは全国大会に向けて稼働軸が一つ増えたほか、プログラムの全面見直しによって動きのスムーズさが格段に上昇しました。また、ハンドには加わった力を検出できるセンサが搭載されました。

足回りも地区大会に比べて格段に操縦性が向上し、初めての人が乗っても十分操縦できるレベルにまでなりました。

装飾・小道具

地区大会

機体の装飾は災害救助がテーマということで、どこか消防などをイメージさせるようなものとなりました。チームリーダーが原案を描き、それをもとに上級生が製作しました。ロゴマークについてもチームリーダーが描き上げたものです。

ステージの装飾は地区大会では火災現場をモチーフとしました。下級生にも手伝ってもらい、扉や家具、炎を制作しました。また、歴代のロボコンの小物を配置、ちょっとした演出として楽しんでいただきました。

全国大会

稼働軸の増加など機体の外形が変化したことに合わせて外装デザインも変更。より頑丈でかっこよいものになりました。

全国大会は地区と違い対面でのパフォーマンスだったため、大掛かりな舞台背景の持ち込みはできませんでした。そこで倒壊した部室という設定の暗室を作りました。この暗室は高さ1.3m、縦横1.7mという非常に大きなもので、これを組み立て式にして会場に持っていき、現地で組み立てました。

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