採集決戦農具 解説

採集決戦農具

概要

出場大会・チーム高専ロボコン2023 もぎもぎ!フルーツGOラウンド ・ 沼津A
ロボット名 (ヨミガナ)採集決戦農具(サイシュウケッセンノウグ)
地区大会戦績地区大会 予選ブロック敗退

沼津高専Aチームとして出場しました。

ロジャアーム機構を利用した大幅な展開が可能な機体であり、お助けアイテムにもロジャーアームを用いて最大展開時は機体長が2mを超えるほどになります。
大会では速度があまり出せず、周回の時間がかかりました。またお助けアイテムを有効利用することができず、あまり得点を挙げることができませんでした。

機械

上記のとおりタイミングベルトを用いたロジャアームという機構を用いており、使用するスペースあたりに可能な展開の最大値が大きく、動力部が展開個所につき一つでよいという利点があります。

お助けアイテムも同様ロジャアーム機構に加え、エアーシリンダーの先に熊手のようにしたアルミパイプを取り付けたものであり、個の引っ掛かりにフルーツをひっかける、あるいはエアーを用いてフルーツを揺らして得点を得るなどの使い方ができます。

また、足回りはメカナムホイールと大車輪をギアを用いて同時に回転させることで全方向移動でき、複雑な制御なしで障害物を乗り越えることができます。

制御

制御システム

2017年度から開発を続けている部内システム、SystemNerveを採用しています。

今年度はSystemNerve内のモジュール間の通信にはcan通信を用いており、その他コントローラなどの無線通信にはIM920slを使用しています。

装飾

機体の装飾は主に紫、緑、黒を基調としたデザインで、機体正面にはAチームの土地であると主張する意味で文字をあしらっています。

また、本機体の装飾は回収したフルーツを入れるためのかごの役割も兼ねたいます。

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