門池組

概要

沼津高専Bチームとして出場しました。

試合ですべての機構を動作できたものの練習不足、調整不足により満足なパフォーマンスを見せられませんでした

機械

足回りはメカナムホイールを使用。人を載せた台車を動かせます。 台車と機体の連結はスナッチロックによります

共有ボックスの回収は、真空ポンプと吸盤で細長いボックスをロジャーアームのステージに引き込んで行います。ベルトや倍ストローク機構を利用しており、1mの可動域を持ちつつ通常時は機体からはみ出しません。

機体の前後には制限限界まで展開する2つのロジャーアームを搭載しています。それぞれハンドによる柱部のボックスの昇降、ステージによる細長いボックスの昇降に利用します。

箱の保持は2つのエアシリンダで横から挟み込む方式を採用しました。

制御

2024年度（本格的には2025年度）から開発を行っている部内システム、 oJou-Systemを採用しています。 本システムでは、新たにROSというロボット用の開発フレームワークを使用しています。

また、今年度は操縦者が「ランドセル（型の装備）」にWi-FiルーターとPCを背負っています。 そのWi-Fiルーターからロボットとコントローラーの通信をWi-Fiにて行っています。

装飾

プロジェクト名「門池組」の由来は沼津高専付近の大きな池によります。

門池に潜む龍をイメージして、青を基調としたカラーリングの外装を作成し、片側には登龍を描きました。

もう片側には「長門」と書かれており、門池と同様に門という字にあやかりました。

また、試合中に動作させることは叶いませんでしたがテープLEDも使用しています。