バッテリー

概要

完全自動制御で精密なキャッチボールの動作を特徴とした機体です。機体に搭載された3Dカメラによりボールの位置と速度から、3次元空間での落下予想地点を割り出し、キャッチボールを行いました。

3次元カメラやGPU搭載高速計算機「Jetson」を試験的に運用した機体としては、沼津高専のロボコン部で初の試みでした。

地区大会ではフィールドで人とキャッチボールを行い、5回中1回キャッチを成功させましたが、カメラセンサの信号処理の遅延から激しい動作は行えず、超絶技巧のテーマとしては点数を伸ばすことができませんでした。

機械

上部機構としては史上初の搭載となるブラシレスDCモータを2基搭載し、アームの旋回、昇降をすることで2自由度制御を可能にしました。

昇降に関しては台形ねじを用いたリンク機構を用いることで、歯車を用いた機構と比べて、モータの負荷的に安定した機構として実現しました。

旋回に関してはコグ付きタイミングベルトと3Dプリンター製タイミングプーリーを用いた減速機を使用しました。ベルト駆動にすることで、歯車を用いた場合発生していたバックラッシュを、ほぼ100パーセント軽減することができ、制御性の向上が図れます。

しかし、3Dプリンター製ということもあり、大歯車側の直径が小さくなってしまい、旋回性能は仕様値よりも劣る結果となりました。これを改善するために、大歯車側の素材をポリカーボネート板などに変更し、レーザーカッターで大径加工することを提案しています。

制御

現在、ロボコン部では部内で使用できるブラシレスDCモータの駆動回路を作成できる技術は持ち合わせておらず、市販で売られているモータードライバを使用しています。

新たな駆動回路を設計してくれるエンジニア部員を常に募集しています。

装飾

何かをモチーフにしたものではない、スタイリッシュなデザインとなっています。状態表示用のLEDが側面に配置されているのが印象的です。