RhoOoOmbus

概要

沼津高専Bチームとして出場しました。

パンタグラフ機構を利用した展開が可能な機体です。機体上部のアームでフルーツの回収を行います。
大会では速度があまり出せず、周回の時間がかかり、お助けアイテムを有効利用することができず、あまり得点を挙げることができませんでした。

機械

通常走行時にはメカナムホイールを、段差乗り越え時には転輪によって機体を持ち上げることで、シンプルな構造で段差を乗り越えます。

ロープは下をくぐり抜けるため、パンタグラフ機構でロボットの高さを変えます。機体上部には収穫機構を備えています。

四節リンクとクランクを組み合わせた機構により、モータを一方向に回すだけでスムーズにフルーツを収穫することが可能です。

大きな熊手のような形をした板をフルーツに引っ掛けて収穫します。

制御

2017年度から開発を続けている部内システム、SystemNerveを採用しています。

今年度はSystemNerve内のモジュール間の通信にはcan通信を用いており、その他コントローラなどの無線通信にはIM920slを使用しています。

装飾

機体の装飾は主に黒を基調としたデザインで、正面から見てなめら中京苦戦上のデザインとなっており、ロープの障害物の突破に役立ちます。

また、本機体の装飾は回収したフルーツを入れるためのかごの役割も兼ねています。