∫dx

概要

沼津高専Bチームとして出場しました。

移動テーブル・2段テーブルを担当する自動機(ペンギン)と固定テーブル手動機(カマキリ)の2台で構成されます。
大会では準備時間が足りず十分なパフォーマンスを披露することはできませんでしたが、手動機の一カ所から複数のテーブルへ投射できる機構が評価され、東京エレクトロン株式会社様から特別賞を頂きました。

機械

自動機(ペンギン)

高さの異なる3種類のテーブルを狙うための投射機構1つと、連続発射を可能とするための装填機構を搭載しています。

投射機構では、荷重が引き幅に依らない”定荷重ばね”を、エンコーダのついたモータによって引くことで、一つの機構で高さの異なる3種類のテーブルへ対応しています。

装填機構では、エアシリンダとサーボモータを組み合わせることで、最大4本のペットボトルを搭載することが可能です。

足回りには、メカナムホイールを採用し、ブラシレスモータの小型軽量ながら高出力を得られる特性を生かし、高速な全方位移動を実現しています。

手動機(カマキリ)

左右の固定テーブルを狙うための投射機構2つと、中央の固定テーブルを狙うための投射機構1つを搭載しています。

エアシリンダーと滑車を用いた再現性のある投射機構を2つと、自動機と同様の定荷重ばねとモータによる投射機構を搭載することで、一カ所から3つのテーブルを狙います。

制御

制御システム

2017年度から開発を続けている部内システム、SystemNerveを採用しています。

今年度は、自動制御への対応のほかに、部内に2系統存在した制御システムを統合することで、冗長性を上げることを目指しました。
特に通信では、IEEE802.15.4(TWE-Lite)のほかに、Bluetooth(SBDBT 5V)、ZigBee(XBee)にも対応し、予備の少ない通信モジュールの故障へ備えています。

自動制御

はじめての本格的な自動機開発となり、多くのセンサを扱う必要が出たため、制御システムの拡張を行いました。

ロボットの、自律航行のために、オドメータ(接地輪)、ジャイロセンサ、ToFレーザ距測センサなどのセンサを搭載しています。

また、人が操縦に関与しない自動機の安全性を確保するために、遠隔緊急停止スイッチを導入し、遠隔ながらロボット暴走時に駆動を停止することを可能としています。

装飾

手動機には｢カマキリ｣、自動機には｢ペンギン｣をモチーフとして装飾を施しました。

どちらも大会前1週間ほどで装飾を行い、特にペンギンについては大会2週間ほど前までモチーフが未定でしたが、無事可愛らしい外観となって安心しています。

｢ペンギン｣が咥えているチンアナゴは、昨年沼津Aの宝物に使われていたうちの1体で、チーム名にもなっているチンアナゴの由来の一つにもなっています。